Форматы
MCAP сохраняет все топики, поэтому даёт самую полную картину. Импортёр ROS bag конвертирует топики камер (
sensor_msgs/Image и sensor_msgs/CompressedImage) и сохраняет состояния суставов и другие числовые или текстовые топики. Облака точек и другие двоичные данные пропускаются. Отправляйте MCAP, когда нужно сохранить все топики.
Отправка прогонов как записей флота
Каждая загрузка попадает в существующую запись флота. Avala создаёт записи для ваших зарегистрированных устройств в начале программы. Получите их список, чтобы найти UID записи.upload_recording возобновляет прерванную загрузку того же источника. Завершённый вызов означает, что обработка поставлена в очередь. Проверяйте client.fleet.recordings.get(uid).status, пока значение не станет ready.
Отметка сбоев и вмешательств как событий
События флота ставят метку на момент в записи. Отмечайте каждый сбой и каждое вмешательство, чтобы Avala быстро их находила. Используйтеtype для класса события и metadata для всего, что логирует ваш стек, например версии модели и задачи.
type события принимает одно из значений error, warning, info, state_change, anomaly или custom. severity принимает одно из значений info, warning, error или critical. События также можно создавать автоматически с помощью правил записи.
Импорт ROS bags и наборов данных LeRobot
Когда прогоны хранятся вне флота, импортируйте их как набор данных. Сначала установите дополнение для нужного формата.Импорт логов оценки
Если вы оцениваете свою политику с помощью Inspect Robots, инструмента оценки с открытым исходным кодом, импортируйте его JSON-лог оценки. Каждое испытание, то есть одна сцена в одной эпохе, размечает одну последовательность меткой результата. Неудачные испытания становятся последовательностями, которые можно фильтровать, проверять и превращать в задачи сбора.
У каждой импортированной метки
source равен imported, evaluation_membership равен held_out_eval, а autonomy_level равен autonomous. model_version соответствует политике запуска. Задача запуска становится одной подзадачей, охватывающей всё испытание. Метки, записанные человеком или моделью, сохраняются, если вы не передадите --overwrite. Полный список параметров приведён в справочнике CLI.
Просмотр записей и событий через MCP-сервер
MCP-сервер читает данные флота. Спросите своего ассистента о недавних сбоях или вызывайте инструменты напрямую:fleet_list_recordingsиfleet_get_recordingдля записейfleet_list_eventsс фильтром поrecording,device,typeилиseverityget_fleet_healthдля сводки по всему флоту
Что Avala делает с прогонами
Шаги ниже Avala выполняет как услугу в рамках программы. Для них нет API, который нужно вызывать.- Сегментация. Avala делит каждый прогон на последовательности и подзадачи в точках смены состояния. Ваши события привязывают моменты сбоя.
- Разметка. Каждая последовательность получает обе оси своих метаданных последовательности: проверку технической валидности и метку результата.
- Кластеризация. Avala группирует сбои по тому, что пошло не так и в каких условиях. Кластеры соотносятся с версионированной таксономией сбоев вашей программы. Новые кластеры расширяют таксономию.
- Анализ пробелов. Avala сравнивает кластеры сбоев с покрытием ваших существующих обучающих данных и оценочных когорт.
Отчёт о пробелах
Avala поставляет отчёт о пробелах для каждого пакета прогонов.
Вы изучаете отчёт о пробелах и выбираете приоритеты. Утверждённые эксперименты становятся следующим брифом на сбор данных.