Перейти к основному содержанию
Avala включает выделенное рабочее пространство визуализации для исследования мультисенсорных записей прямо в браузере. Воспроизводите данные MCAP/ROS с синхронизированными потоками камер, LiDAR, радара и IMU в настраиваемых макетах панелей — затем аннотируйте те же данные без смены инструментов. Просмотрщик работает на WebGPU (с фоллбэком на WebGL), используя GPU-вычислительные шейдеры для рендеринга облаков точек, отсечения по пирамиде видимости и выбора уровня детализации. Никаких плагинов, десктопных приложений и загрузки данных.

​
Возможности

  • Мультисенсорное воспроизведение MCAP/ROS с 8 типами панелей — Изображение, 3D / Облако точек, График, Сырые сообщения, Лог, Карта, Датчик и Переходы состояний. Просмотрщик автоматически определяет топики из вашей записи и назначает каждому соответствующий тип панели.
  • GPU-ускоренный рендеринг 3D-облаков точек с 6 режимами визуализации — Нейтральный, Интенсивность, Радуга, Метка, Паноптический и Проекция изображения. Переключайтесь между режимами для инспекции необработанных значений интенсивности, семантических меток, паноптической сегментации экземпляров или проекции цвета LiDAR на камеру.
  • Просмотрщик сцен Gaussian Splat с рендерингом WebGPU — Загружайте 3D-реконструкции Gaussian Splat в специализированный просмотрщик с панелью иерархии сцены, инспектором свойств, панелью инструментов, переключателем режимов, отменой/повтором и статистикой в реальном времени. GPU-сортировка и кэширование бандлов рендеринга поддерживают плавную частоту кадров на больших сценах.
  • Синхронное воспроизведение нескольких камер с проекцией LiDAR на камеру — Просматривайте несколько видеопотоков синхронно. Данные облаков точек проецируются на изображения камер с использованием калиброванных преобразований с поддержкой моделей камер pinhole (fx/fy/cx/cy + дисторсия k1-k4/p1-p2) и double-sphere (xi/alpha).
  • Настраиваемые многооконные макеты с drag-and-drop панелями — Макет по умолчанию располагает боковую панель топиков (слева), динамические панели контента (в центре) и информационную панель файла (справа) в горизонтальной корневой конфигурации. Изменяйте размеры, переставляйте, добавляйте или удаляйте панели для построения нужного вида.
  • Навигация по таймлайну с покадровым перемещением и переходом по временным меткам — Прокручивайте записи, перемещайтесь покадрово, регулируйте скорость воспроизведения и переходите к конкретным временным меткам. Все панели остаются синхронизированными.
  • Автоматическое определение топиков и интеллектуальное назначение типов панелей — При открытии файла MCAP просмотрщик считывает схему топиков и типы сообщений, затем создаёт соответствующую панель для каждого: панели Изображения для топиков камер, 3D-панели для облаков точек, панели Карты для GPS и т.д.
  • Поддержка моделей камер pinhole и double-sphere (рыбий глаз) — Проекция pinhole (fx/fy/cx/cy) и double-sphere (xi/alpha) для наложения LiDAR на камеру. Параметры дисторсии сохраняются; коррекция радиальной/тангенциальной дисторсии для камер pinhole запланирована в будущем обновлении.

​
Поддерживаемые типы сообщений

Просмотрщик обрабатывает следующие типы сообщений ROS и Foxglove:
Avala читает файлы MCAP нативно. Бэги ROS 1 и ROS 2 следует конвертировать в формат MCAP перед загрузкой. Инструкции по конвертации см. в руководстве по интеграции MCAP и ROS.

​
Если вам нужно…

​
Сравнение Avala

Для команд, которые сейчас используют Foxglove или Rerun для визуализации, Avala предоставляет те же возможности воспроизведения и рендеринга — плюс инструменты аннотации, контроль качества и пайплайны экспорта, чтобы вы могли перейти от необработанных данных к размеченным обучающим наборам на одной платформе.

​
Просмотрщики

Мультисенсорный просмотрщик

Воспроизведение MCAP/ROS с 8 типами панелей, автоматическим определением топиков и настраиваемыми макетами для данных камер, LiDAR, радара и IMU.

3D-просмотрщик облаков точек

GPU-ускоренный рендеринг облаков точек с 6 режимами визуализации, отсечением по пирамиде видимости, LOD и проекцией LiDAR на камеру.

Просмотрщик Gaussian Splat

WebGPU-рендеринг 3D-сцен Gaussian Splat с иерархией сцены, панелью свойств и статистикой в реальном времени.

​
Следующие шаги

MCAP и ROS

Поддерживаемые типы сообщений, схемы топиков и подготовка записей.

Справочник панелей

Подробная документация по каждому типу панели: Изображение, Облако точек, График, Карта, Лог и Сырые сообщения.

Режимы рендеринга

Подробно о 6 режимах визуализации облаков точек и когда использовать каждый.

Инструменты аннотации

После исследования данных начните аннотацию с 7 профессиональными инструментами разметки.