Возможности
- Мультисенсорное воспроизведение MCAP/ROS с 8 типами панелей — Изображение, 3D / Облако точек, График, Сырые сообщения, Лог, Карта, Датчик и Переходы состояний. Просмотрщик автоматически определяет топики из вашей записи и назначает каждому соответствующий тип панели.
- GPU-ускоренный рендеринг 3D-облаков точек с 6 режимами визуализации — Нейтральный, Интенсивность, Радуга, Метка, Паноптический и Проекция изображения. Переключайтесь между режимами для инспекции необработанных значений интенсивности, семантических меток, паноптической сегментации экземпляров или проекции цвета LiDAR на камеру.
- Просмотрщик сцен Gaussian Splat с рендерингом WebGPU — Загружайте 3D-реконструкции Gaussian Splat в специализированный просмотрщик с панелью иерархии сцены, инспектором свойств, панелью инструментов, переключателем режимов, отменой/повтором и статистикой в реальном времени. GPU-сортировка и кэширование бандлов рендеринга поддерживают плавную частоту кадров на больших сценах.
- Синхронное воспроизведение нескольких камер с проекцией LiDAR на камеру — Просматривайте несколько видеопотоков синхронно. Данные облаков точек проецируются на изображения камер с использованием калиброванных преобразований с поддержкой моделей камер pinhole (fx/fy/cx/cy + дисторсия k1-k4/p1-p2) и double-sphere (xi/alpha).
- Настраиваемые многооконные макеты с drag-and-drop панелями — Макет по умолчанию располагает боковую панель топиков (слева), динамические панели контента (в центре) и информационную панель файла (справа) в горизонтальной корневой конфигурации. Изменяйте размеры, переставляйте, добавляйте или удаляйте панели для построения нужного вида.
- Навигация по таймлайну с покадровым перемещением и переходом по временным меткам — Прокручивайте записи, перемещайтесь покадрово, регулируйте скорость воспроизведения и переходите к конкретным временным меткам. Все панели остаются синхронизированными.
- Автоматическое определение топиков и интеллектуальное назначение типов панелей — При открытии файла MCAP просмотрщик считывает схему топиков и типы сообщений, затем создаёт соответствующую панель для каждого: панели Изображения для топиков камер, 3D-панели для облаков точек, панели Карты для GPS и т.д.
- Поддержка моделей камер pinhole и double-sphere (рыбий глаз) — Проекция pinhole (fx/fy/cx/cy) и double-sphere (xi/alpha) для наложения LiDAR на камеру. Параметры дисторсии сохраняются; коррекция радиальной/тангенциальной дисторсии для камер pinhole запланирована в будущем обновлении.
Поддерживаемые типы сообщений
Просмотрщик обрабатывает следующие типы сообщений ROS и Foxglove:| Категория | Сообщения |
|---|---|
| Камера | sensor_msgs/Image, sensor_msgs/CompressedImage, foxglove.CompressedImage, foxglove.RawImage |
| LiDAR | sensor_msgs/PointCloud2, foxglove.PointCloud |
| Радар / Лазер | sensor_msgs/LaserScan, radar_msgs/RadarScan (маршрутизируются по ключевым словам в имени топика) |
| Преобразования | tf2_msgs/TFMessage, foxglove.FrameTransform |
| Позиция | sensor_msgs/NavSatFix |
| IMU | sensor_msgs/Imu |
Avala читает файлы MCAP нативно. Бэги ROS 1 и ROS 2 следует конвертировать в формат MCAP перед загрузкой. Инструкции по конвертации см. в руководстве по интеграции MCAP и ROS.
Если вам нужно…
| Если вам нужно… | Avala предоставляет… |
|---|---|
| Воспроизвести записи MCAP | Мультисенсорный просмотрщик с 8 типами панелей и синхронизированными таймлайнами |
| Визуализировать облака точек | 6 режимов рендеринга (Нейтральный, Интенсивность, Радуга, Метка, Паноптический, Проекция изображения) с ускорением WebGPU |
| Просмотреть 3D-реконструкции сцен | Просмотрщик Gaussian Splat с иерархией сцены, инспектором свойств и GPU-рендерингом |
| Инспектировать необработанные данные сенсоров | Панели Сырых сообщений, Графиков, Логов, Датчиков и Переходов состояний для каждого топика в записи |
| Проецировать LiDAR на камеры | Автоматическая проекция с использованием калибровок камер pinhole и double-sphere |
| Затем аннотировать те же данные | Полный набор инструментов аннотации (ограничивающие рамки, полигоны, 3D-кубоиды, сегментация, полилинии, ключевые точки, классификация) без смены инструментов и повторной загрузки |
Сравнение Avala
| Возможность | Avala | Foxglove | Rerun |
|---|---|---|---|
| MCAP-воспроизведение в браузере | |||
| GPU-ускоренные облака точек | WebGPU | WebGL | WebGPU |
| Просмотрщик Gaussian Splat | |||
| Синхронизация нескольких камер + проекция | |||
| Инструменты аннотации на тех же данных | Полный набор | ||
| Рабочие процессы контроля качества | |||
| Управляемые услуги разметки | |||
| Python и TypeScript SDK | |||
| MCP-сервер для AI-ассистентов |
Просмотрщики
Мультисенсорный просмотрщик
Воспроизведение MCAP/ROS с 8 типами панелей, автоматическим определением топиков и настраиваемыми макетами для данных камер, LiDAR, радара и IMU.
3D-просмотрщик облаков точек
GPU-ускоренный рендеринг облаков точек с 6 режимами визуализации, отсечением по пирамиде видимости, LOD и проекцией LiDAR на камеру.
Просмотрщик Gaussian Splat
WebGPU-рендеринг 3D-сцен Gaussian Splat с иерархией сцены, панелью свойств и статистикой в реальном времени.
Следующие шаги
MCAP и ROS
Поддерживаемые типы сообщений, схемы топиков и подготовка записей.
Справочник панелей
Подробная документация по каждому типу панели: Изображение, Облако точек, График, Карта, Лог и Сырые сообщения.
Режимы рендеринга
Подробно о 6 режимах визуализации облаков точек и когда использовать каждый.
Инструменты аннотации
После исследования данных начните аннотацию с 7 профессиональными инструментами разметки.