Exports

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Contenu de chaque release

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Importer un jeu de données LeRobot

• Chaque épisode LeRobot devient un fichier .mcap, qu’Avala ingère comme un élément. Un épisode LeRobot correspond à une séquence Avala.
• Les flux caméra sont écrits en foxglove.CompressedImage, ce qui permet leur affichage dans le visualiseur de Mission Control.
• La proprioception (observation.state, action et les autres caractéristiques numériques 1-D) est écrite sous forme de messages google.protobuf.Struct. Les valeurs sont conservées et lisibles comme messages bruts.
• Chaque autre colonne par image (récompenses, episode_uuid, failure_type et autres colonnes de texte) est conservée dans son propre topic. Une colonne control_source (policy, teleop, intervention, hold) est écrite dans /lerobot/control_source.

pip install "avala[lerobot]"

avala import lerobot \
  --repo-id your-hf-user/your-dataset \
  --name "Teleop rollouts" \
  --slug teleop-rollouts \
  --episodes 0,1,2 \
  --wait

from avala import Client
from avala.importers import import_lerobot

dataset = import_lerobot(
    Client(),
    repo_id="your-hf-user/your-dataset",
    name="Teleop rollouts",
    slug="teleop-rollouts",
    episodes=[0, 1, 2],
    wait=True,
)
print(dataset.uid, dataset.item_count)

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Exporter un jeu de données Avala vers LeRobot

avala lerobot export your-org/your-dataset \
  --repo-id your-hf-user/your-dataset \
  --output ./lerobot-out \
  --fps 30 \
  --task "load the dishwasher" \
  --include-outcomes

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Utiliser les étiquettes de résultat pour l’entraînement

• Pondérez ou sélectionnez les séquences selon outcome, progress, quality et speed.
• Entraînez votre modèle sur les chaînes label des sous-tâches et les chaînes action des actions des mains pour des politiques conditionnées par le langage.
• Séparez par groupe de fuite lorsque vous construisez vos propres ensembles de validation.
• Tenez les séquences dont evaluation_membership vaut held_out_eval à l’écart de l’entraînement lorsque vous fusionnez des données d’autres sources. Les releases ne les incluent jamais.