Capacités
- Lecture multi-capteurs MCAP/ROS avec 8 types de panneaux — Image, 3D / Nuage de points, Graphique, Messages bruts, Journal, Carte, Jauge et Transitions d’état. Le visualiseur détecte automatiquement les topics de votre enregistrement et assigne chacun au type de panneau approprié.
- Rendu 3D de nuages de points accéléré par GPU avec 6 modes de visualisation — Neutre, Intensité, Arc-en-ciel, Étiquette, Panoptique et Projection d’image. Basculez entre les modes pour inspecter les valeurs d’intensité brutes, les étiquettes sémantiques, la segmentation panoptique d’instances ou la projection de couleurs LiDAR vers caméra.
- Visualiseur de scènes Gaussian Splat avec rendu WebGPU — Chargez des reconstructions 3D Gaussian Splat dans un visualiseur dédié avec panneau de hiérarchie de scène, inspecteur de propriétés, barre d’outils, bascule de mode, annuler/rétablir et statistiques en temps réel. Le tri radix basé GPU et la mise en cache des render bundles maintiennent des taux d’images fluides sur les grandes scènes.
- Lecture synchronisée multi-caméras avec projection LiDAR vers caméra — Visualisez plusieurs flux caméra en synchronisation. Les données de nuages de points se projettent sur les images caméra en utilisant des transformations calibrées, avec support des modèles de caméra sténopé (fx/fy/cx/cy + distorsion k1-k4/p1-p2) et double sphère (xi/alpha).
- Dispositions multi-fenêtres configurables avec panneaux glisser-déposer — La disposition par défaut organise une barre latérale de topics (gauche), des panneaux de contenu dynamiques (centre) et un panneau d’information de fichier (droite) dans une racine horizontale. Redimensionnez, réarrangez, ajoutez ou supprimez des panneaux pour construire la vue dont vous avez besoin.
- Navigation basée sur la chronologie avec avancement image par image et recherche par horodatage — Parcourez les enregistrements, avancez image par image, ajustez la vitesse de lecture et sautez à des horodatages spécifiques. Tous les panneaux restent synchronisés.
- Détection automatique des topics et attribution intelligente du type de panneau — Lorsque vous ouvrez un fichier MCAP, le visualiseur lit le schéma des topics et les types de messages, puis crée le panneau approprié pour chacun : panneaux Image pour les topics caméra, panneaux 3D pour les nuages de points, panneaux Carte pour le GPS, et ainsi de suite.
- Support des modèles de caméra sténopé et double sphère (fisheye) — Projection sténopé (fx/fy/cx/cy) et projection double sphère (xi/alpha) pour la superposition LiDAR vers caméra. Les paramètres de distorsion sont stockés ; la correction de distorsion radiale/tangentielle pour les caméras sténopé est prévue dans une future mise à jour.
Types de messages supportés
Le visualiseur gère les types de messages ROS et Foxglove suivants :Avala lit les fichiers MCAP nativement. Les bags ROS 1 et ROS 2 doivent être convertis au format MCAP avant le téléchargement. Consultez le guide d’intégration MCAP et ROS pour les instructions de conversion.
Si vous avez besoin de…
Comment Avala se compare
Visualiseurs
Visualiseur multi-capteurs
Lecture MCAP/ROS avec 8 types de panneaux, détection automatique des topics et dispositions configurables pour les données caméra, LiDAR, radar et IMU.
Visualiseur de nuages de points 3D
Rendu de nuages de points accéléré par GPU avec 6 modes de visualisation, frustum culling, LOD et projection LiDAR vers caméra.
Visualiseur Gaussian Splat
Scènes 3D Gaussian Splat rendues par WebGPU avec hiérarchie de scène, panneau de propriétés et statistiques en temps réel.
Prochaines étapes
MCAP et ROS
Types de messages supportés, schémas de topics et comment préparer vos enregistrements.
Référence des panneaux
Documentation détaillée pour chaque type de panneau : Image, Nuage de points, Graphique, Carte, Journal et Messages bruts.
Modes de rendu
Analyse approfondie des 6 modes de visualisation de nuages de points et quand utiliser chacun.
Outils d'annotation
Après avoir exploré vos données, commencez à annoter avec 7 outils d’étiquetage professionnels.