图像
可视化： 图像在图像查看器中显示，支持平移、缩放和像素级检查。作为 MCAP 录制的一部分时，图像出现在与其他传感器流同步的专用图像面板中。 标注： 每张图像作为单帧独立标注。所有七种 2D 标注工具都可用：边界框、多边形、分割蒙版、折线、关键点、分类和目标跟踪（在视频序列中）。 支持格式： JPEG、PNG、WebP、BMP 使用场景： 目标检测、实例分割、语义分割、图像分类、关键点检测、姿态估计。视频
可视化： 视频在上传时自动转换为帧序列，支持逐帧回放和时间轴滚动。可以前后导航帧、跳转到特定时间戳或以可配置速度回放。 标注： 标注员逐帧工作，支持跨时间轴的目标跟踪。对象 ID 在帧之间保持一致，用于统一的身份分配。每帧都可使用所有 2D 标注工具。 支持格式： MP4、MOV 使用场景： 目标跟踪、动作识别、时间事件检测、驾驶场景标注、行为分析。视频处理在上传后在后台进行。大视频可能需要几分钟来转换。您可以在 Mission Control 中或通过 API 监控序列状态。
LiDAR / 点云
可视化： 点云在 3D 查看器中渲染，支持鸟瞰视图、透视视图和侧视图。六种可视化模式让您按不同属性着色点：| 模式 | 描述 |
|---|---|
| 中性 | 用于结构概览的单一均匀颜色 |
| 强度 | 返回强度——突出反射表面 |
| 彩虹 | 时间或顺序着色 |
| 标签 | 来自标注的语义类别着色 |
| 全景 | 用于单个对象的实例级着色 |
| 图像投影 | 投影到点云上的摄像头图像 |
MCAP
可视化： MCAP 录制在多传感器查看器中显示，最多支持八种面板类型：图像、3D / 点云、图表、原始消息、日志、地图、仪表盘和状态转换。Avala 自动检测录制中的消息类型并将 topic 分配到适当的面板类型。所有面板共享同步时间轴，用于协调摄像头、LiDAR、雷达、IMU 和其他传感器流的回放。 布局组合器根据录制中的 topic 自动构建优化的面板排列，您也可以手动自定义布局。逐帧导航、滚动到任意时间戳，或以可配置速度回放完整录制。 标注： Avala 解析 MCAP 文件以提取和同步传感器流。摄像头图像与投影的 LiDAR 数据一起显示，支持带有 3D 上下文的多摄像头标注。标注员放置的 3D 长方体在所有摄像头视图中一致投影。 支持格式： MCAP（支持 ROS 消息） 使用场景： 多传感器融合、环视感知、自动驾驶数据标注、机器人传感器标定、车队数据审核。MCAP 支持包括自动提取摄像头内参和外参，用于精确的 LiDAR 到摄像头投影。支持针孔和双球面（鱼眼）摄像头模型。详情请参阅 MCAP / ROS 集成指南。
Splat
可视化： Gaussian Splat 场景在 WebGPU 加速的 3D 查看器中渲染。在逼真的 3D 场景重建中自由导航，支持平滑的摄像头控制。渲染器使用 GPU 基数排序、缓冲池和管道预编译以实现实时性能。 标注： 标注员在重建环境中导航并直接在场景中放置 3D 标注。分类标签可以应用于整个场景或单独的区域。 支持格式： Gaussian Splat 使用场景： 3D 场景理解、新视角合成标注、空间 AI 训练数据、环境映射。能力对比
下表展示每种数据类型的可视化和标注能力：| 能力 | 图像 | 视频 | 点云 | MCAP | Splat |
|---|---|---|---|---|---|
| 可视化 | |||||
| 2D 图像查看器 | 是 | 是 | — | 是 | — |
| 3D 点云查看器 | — | — | 是 | 是 | — |
| 3D Splat 查看器 | — | — | — | — | 是 |
| 多面板布局 | — | — | — | 是 | — |
| 时间轴回放 | — | 是 | 是 | 是 | — |
| 可视化模式（6 种） | — | — | 是 | 是 | — |
| 标注 | |||||
| 边界框 | 是 | 是 | — | — | — |
| 多边形 | 是 | 是 | — | — | — |
| 3D 长方体 | — | — | 是 | 是 | 是 |
| 分割 | 是 | 是 | — | — | — |
| 折线 | 是 | 是 | — | — | — |
| 关键点 | 是 | 是 | — | — | — |
| 分类 | 是 | 是 | 是 | 是 | 是 |
| 目标跟踪 | — | 是 | 是 | 是 | — |
上传要求
| 属性 | 限制 |
|---|---|
| 最大文件大小（图像） | 每个文件 20 MB |
| 最大文件大小（视频） | 每个文件 2 GB |
| 最大文件大小（点云） | 每个文件 500 MB |
| 最大文件大小（MCAP） | 每个文件 5 GB |
| 支持的图像格式 | JPEG、PNG、WebP、BMP |
| 支持的视频格式 | MP4、MOV |
| 支持的点云格式 | PCD、PLY |
| 支持的多传感器格式 | MCAP |
下一步
管理数据集
在 Mission Control 中上传、组织和管理您的数据。
MCAP / ROS 集成
使用 MCAP 和 ROS 设置多传感器数据管道。
核心概念
了解查看器、面板、布局和其他平台概念。
架构
了解可视化引擎和后端服务如何协同工作。