可视化
Avala 直接在浏览器中为传感器数据提供 GPU 加速可视化。这些概念适用于所有可视化功能。查看器
Avala 包含针对不同数据类型的专用查看器。多传感器查看器处理 MCAP 和 ROS 录制，在所有传感器流中实现同步回放。3D 点云查看器使用六种可视化模式渲染 LiDAR 数据。Gaussian Splat 查看器使用 WebGPU 渲染逼真的 3D 场景重建。面板
多传感器查看器将数据组织为面板——用于不同数据流的独立可视化窗口。Avala 支持八种面板类型：
Topic 根据其模式自动分配到面板。
布局
多窗口布局将面板排列在可配置的网格中。布局组合器根据数据中的 topic 自动构建优化的排列，您也可以通过拖动、调整大小和重新排列面板来手动自定义布局。时间轴
查看器中的所有面板共享一个同步时间轴。逐帧导航、滚动到特定时间戳或以可配置速度回放录制。时间轴保持所有传感器流对齐，无论其各自的采集频率如何。传感器流
MCAP 录制包含多个传感器流（topic）。每个 topic 携带特定的数据类型——图像、点云、IMU 读数、GPS 坐标——以其自身的频率运行。Avala 通过时间戳同步所有流，让您在任何时刻都能看到完整的传感器画面。可视化模式
点云数据可以使用六种模式着色：可视化模式适用于 3D 点云查看器，可用于独立的 LiDAR 数据集和 MCAP 录制中的点云流。
数据集
数据集是数据项（图像、视频帧、点云或多传感器录制）的集合，作为可视化和标注的原始材料。数据集属性
数据项
每个数据集包含数据项——单独的数据样本：- 图像数据集 — 每个项是一个单独的图像文件。
- 视频数据集 — 项是视频帧，分组为序列。
- LiDAR 数据集 — 项是单独的点云扫描。
- MCAP 数据集 — 项包含同步的多传感器帧（摄像头 + LiDAR + IMU）。
序列
序列将相关项分组，用于时间或多帧数据：- 来自同一录制的视频帧
- 来自连续驾驶会话的 LiDAR 扫描
- 在连续时间戳处的同步多摄像头捕获
项目
项目通过将一个或多个数据集连接到特定的任务类型、标签分类体系和质量控制配置来定义标注工作流。项目组件
任务类型
项目配置以下任务类型之一：项目状态
任务
任务是项目中的单独工作单元。每个任务代表由单个标注员对一个或多个数据项进行的标注工作。任务生命周期
任务经历以下状态：结果
当标注员完成任务时，他们提交一个结果，包含：- 标注数据（边界框、多边形、长方体、分割蒙版等）
- 元数据（花费时间、工具版本）
组织
组织将用户和资源分组，用于基于团队的协作。组织结构
成员角色
标签和分类体系
标签配置
项目定义一个标签配置——一组预定义的对象类别，标注员将其分配给标注：分类
对于更复杂的分类体系，项目可以包含定义以下内容的分类配置：- 属性 — 如颜色、遮挡程度或截断等属性，标注员分配给每个对象。
- 层次类别 — 嵌套的类别结构（例如，车辆 > 轿车 > 轿车）。
- 条件属性 — 仅针对特定对象类别显示的属性。
标注类型
Avala 支持以下标注类型，每种都针对特定的标注任务而设计：质量控制
Avala 提供内置的质量保证工具，确保标注的准确性和一致性。审核
标注在接受前经过审核阶段：- 标注员提交结果。
- 审核员检查标注。
- 审核员批准正确的工作或拒绝需要修改的工作。
- 被拒绝的任务退回标注员进行修改。
问题
标注问题让审核员标记单个标注的具体问题：- 将问题固定到场景中的特定对象或区域。
- 将问题分配给团队成员以解决。
- 跟踪问题状态（开放、已解决）。
指标
使用内置指标监控标注质量：- 通过率 — 首次提交即通过的任务百分比。
- 标注时间 — 每个任务的平均花费时间。
- 标注者间一致性 — 在相同数据上标注者之间的一致性。
- 问题频率 — 每个任务的标记问题率。
共识
共识工作流将相同数据独立分配给多个标注员，然后比较结果以衡量一致性并识别模糊案例。质量指标有助于识别培训需求并在团队中维持一致的标注标准。
序列
序列是表示时间或空间进展的数据项的有序集合——视频帧、LiDAR 扫描或多传感器录制。属性
状态工作流
序列在数据上传和处理时遵循以下状态进展：- uploading — 帧正在上传到平台。
- processing — 帧正在验证和准备标注。
- ready — 所有帧已处理并可用于标注。
- failed — 处理遇到错误（检查单个帧状态）。
车队管理
车队管理处于预览阶段。此处描述的功能可能会更改。
设备
设备代表您车队中的物理机器人、传感器装置或计算单元。每个设备有一个唯一的dev_ 前缀标识符，并跟踪类型、固件版本和状态（online、offline、maintenance）等元数据。
录制
设备产生录制——运营期间捕获的 MCAP 文件。录制自动与其源设备关联，可按设备、日期、状态和标签过滤。事件
事件是录制上的时间戳标记：错误、状态变化、异常和自定义标注。事件出现在 MCAP 查看器时间轴上，可在整个车队中查询。录制规则
录制规则自动评估录制是否满足条件并在匹配时执行操作（标记、标记待审核、通知）。规则可以基于阈值、模式、频率或数据缺失触发。警报
警报在车队条件变化时通知您的团队。将警报路由到 Slack、电子邮件、Webhook 或应用内通知。警报遵循生命周期：open → acknowledged → resolved。
下一步
数据类型
每种数据类型支持的格式、可视化能力和标注工具。
标注
了解用于可视化、标注和项目管理的 Web 界面。
架构
了解 Avala 平台组件如何协同工作，包括可视化引擎。
API 认证
设置 API 密钥并开始发送经过认证的请求。
车队仪表板
管理您机器人车队的设备、录制和遥测数据。