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Avala 包含一个专用的可视化工作区，可直接在浏览器中探索多传感器录制。回放 MCAP/ROS 数据，在可配置的面板布局中同步摄像头、LiDAR、雷达和 IMU 流——然后无需切换工具即可标注相同的数据。 查看器基于 WebGPU 运行（支持 WebGL 回退），使用 GPU 计算着色器进行点云渲染、视锥体裁剪和细节层次选择。无需插件、无需桌面应用、无需数据下载。

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功能

  • 多传感器 MCAP/ROS 回放，支持 8 种面板类型 — 图像、3D / 点云、图表、原始消息、日志、地图、仪表盘和状态转换。查看器从录制中自动检测 topic 并将每个分配到适当的面板类型。
  • GPU 加速 3D 点云渲染，支持 6 种可视化模式 — 中性、强度、彩虹、标签、全景和图像投影。切换模式以检查原始强度值、语义标签、全景实例分割或 LiDAR 到摄像头颜色投影。
  • Gaussian Splat 场景查看器，支持 WebGPU 渲染 — 将 3D Gaussian Splat 重建加载到专用查看器中，支持场景层次面板、属性检查器、工具栏、模式切换、撤销/重做和实时统计。基于 GPU 的基数排序和渲染包缓存在大型场景上保持流畅的帧率。
  • 多摄像头同步回放，支持 LiDAR 到摄像头投影 — 同步查看多个摄像头流。点云数据使用校准变换投影到摄像头图像上，支持针孔（fx/fy/cx/cy + 畸变 k1-k4/p1-p2）和双球面（xi/alpha）摄像头模型。
  • 可配置的多窗口布局，支持拖放面板 — 默认布局在水平根中排列 topic 侧边栏（左）、动态内容面板（中）和文件信息面板（右）。调整大小、重新排列、添加或删除面板以构建您需要的视图。
  • 基于时间轴的导航，支持逐帧步进和时间戳搜索 — 在录制中滚动，逐帧步进，调整播放速度，跳转到特定时间戳。所有面板保持同步。
  • 自动 topic 检测和智能面板类型分配 — 打开 MCAP 文件时，查看器读取 topic 模式和消息类型，然后为每个创建正确的面板：摄像头 topic 的图像面板、点云的 3D 面板、GPS 的地图面板等。
  • 针孔和双球面（鱼眼）摄像头模型支持 — 针孔投影（fx/fy/cx/cy）和双球面投影（xi/alpha），用于 LiDAR 到摄像头叠加。畸变参数已存储；针孔摄像头的径向/切向畸变校正计划在未来更新中提供。

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支持的消息类型

查看器处理以下 ROS 和 Foxglove 消息类型：
Avala 原生读取 MCAP 文件。ROS 1 bag 和 ROS 2 bag 应在上传前转换为 MCAP 格式。详情请参阅 MCAP 和 ROS 集成指南。

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如果您需要…

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Avala 对比

对于目前使用 Foxglove 或 Rerun 进行可视化的团队，Avala 提供相同的回放和渲染功能——加上标注工具、质量控制和导出管道，让您在一个平台上从原始数据到已标注的训练集。

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查看器

多传感器查看器

MCAP/ROS 回放，支持 8 种面板类型、自动 topic 检测和可配置布局，适用于摄像头、LiDAR、雷达和 IMU 数据。

3D 点云查看器

GPU 加速点云渲染，支持 6 种可视化模式、视锥体裁剪、LOD 和 LiDAR 到摄像头投影。

Gaussian Splat 查看器

WebGPU 渲染的 3D Gaussian Splat 场景，支持场景层次、属性面板和实时统计。

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下一步

MCAP 和 ROS

支持的消息类型、topic 模式以及如何准备您的录制。

面板参考

每种面板类型的详细文档：图像、点云、图表、地图、日志和原始消息。

渲染模式

深入了解 6 种点云可视化模式及每种的使用时机。

标注工具

探索数据后，使用 7 种专业标注工具开始标注。