功能
- 多传感器 MCAP/ROS 回放，支持 8 种面板类型 — 图像、3D / 点云、图表、原始消息、日志、地图、仪表盘和状态转换。查看器从录制中自动检测 topic 并将每个分配到适当的面板类型。
- GPU 加速 3D 点云渲染，支持 6 种可视化模式 — 中性、强度、彩虹、标签、全景和图像投影。切换模式以检查原始强度值、语义标签、全景实例分割或 LiDAR 到摄像头颜色投影。
- Gaussian Splat 场景查看器，支持 WebGPU 渲染 — 将 3D Gaussian Splat 重建加载到专用查看器中，支持场景层次面板、属性检查器、工具栏、模式切换、撤销/重做和实时统计。基于 GPU 的基数排序和渲染包缓存在大型场景上保持流畅的帧率。
- 多摄像头同步回放，支持 LiDAR 到摄像头投影 — 同步查看多个摄像头流。点云数据使用校准变换投影到摄像头图像上，支持针孔（fx/fy/cx/cy + 畸变 k1-k4/p1-p2）和双球面（xi/alpha）摄像头模型。
- 可配置的多窗口布局，支持拖放面板 — 默认布局在水平根中排列 topic 侧边栏（左）、动态内容面板（中）和文件信息面板（右）。调整大小、重新排列、添加或删除面板以构建您需要的视图。
- 基于时间轴的导航，支持逐帧步进和时间戳搜索 — 在录制中滚动，逐帧步进，调整播放速度，跳转到特定时间戳。所有面板保持同步。
- 自动 topic 检测和智能面板类型分配 — 打开 MCAP 文件时，查看器读取 topic 模式和消息类型，然后为每个创建正确的面板：摄像头 topic 的图像面板、点云的 3D 面板、GPS 的地图面板等。
- 针孔和双球面（鱼眼）摄像头模型支持 — 针孔投影（fx/fy/cx/cy）和双球面投影（xi/alpha），用于 LiDAR 到摄像头叠加。畸变参数已存储；针孔摄像头的径向/切向畸变校正计划在未来更新中提供。
支持的消息类型
查看器处理以下 ROS 和 Foxglove 消息类型：| 类别 | 消息 |
|---|---|
| 摄像头 | sensor_msgs/Image、sensor_msgs/CompressedImage、foxglove.CompressedImage、foxglove.RawImage |
| LiDAR | sensor_msgs/PointCloud2、foxglove.PointCloud |
| 雷达 / 激光 | sensor_msgs/LaserScan、radar_msgs/RadarScan（通过 topic 名称关键字路由） |
| 变换 | tf2_msgs/TFMessage、foxglove.FrameTransform |
| 位置 | sensor_msgs/NavSatFix |
| IMU | sensor_msgs/Imu |
Avala 原生读取 MCAP 文件。ROS 1 bag 和 ROS 2 bag 应在上传前转换为 MCAP 格式。详情请参阅 MCAP 和 ROS 集成指南。
如果您需要…
| 如果您需要… | Avala 提供… |
|---|---|
| 回放 MCAP 录制 | 支持 8 种面板类型和同步时间轴的多传感器查看器 |
| 可视化点云 | 6 种渲染模式（中性、强度、彩虹、标签、全景、图像投影），WebGPU 加速 |
| 查看 3D 场景重建 | Gaussian Splat 查看器，支持场景层次、属性检查器和 GPU 渲染 |
| 检查原始传感器数据 | 录制中每个 topic 的原始消息、图表、日志、仪表盘和状态转换面板 |
| 将 LiDAR 投影到摄像头 | 使用针孔和双球面摄像头标定的自动投影 |
| 然后标注相同数据 | 完整的标注工具包（边界框、多边形、3D 长方体、分割、折线、关键点、分类），无需切换工具或重新上传 |
Avala 对比
| 能力 | Avala | Foxglove | Rerun |
|---|---|---|---|
| 浏览器端 MCAP 回放 | |||
| GPU 加速点云 | WebGPU | WebGL | WebGPU |
| Gaussian Splat 查看器 | |||
| 多摄像头同步 + 投影 | |||
| 在相同数据上标注 | 全套工具 | ||
| 质量控制工作流 | |||
| 托管标注服务 | |||
| Python 和 TypeScript SDK | |||
| AI 助手 MCP 服务器 |
查看器
多传感器查看器
MCAP/ROS 回放，支持 8 种面板类型、自动 topic 检测和可配置布局，适用于摄像头、LiDAR、雷达和 IMU 数据。
3D 点云查看器
GPU 加速点云渲染，支持 6 种可视化模式、视锥体裁剪、LOD 和 LiDAR 到摄像头投影。
Gaussian Splat 查看器
WebGPU 渲染的 3D Gaussian Splat 场景，支持场景层次、属性面板和实时统计。
下一步
MCAP 和 ROS
支持的消息类型、topic 模式以及如何准备您的录制。
面板参考
每种面板类型的详细文档：图像、点云、图表、地图、日志和原始消息。
渲染模式
深入了解 6 种点云可视化模式及每种的使用时机。
标注工具
探索数据后，使用 7 种专业标注工具开始标注。