機能
- 8 種類のパネルによるマルチセンサー MCAP/ROS 再生 — 画像、3D / ポイントクラウド、プロット、生メッセージ、ログ、マップ、ゲージ、ステート遷移。ビューアはレコーディングからトピックを自動検出し、適切なパネルタイプに割り当てます。
- 6 つの可視化モードによる GPU アクセラレーション 3D ポイントクラウドレンダリング — ニュートラル、インテンシティ、レインボー、ラベル、パノプティック、画像プロジェクション。モードを切り替えて、生のインテンシティ値、セマンティックラベル、パノプティックインスタンスセグメンテーション、LiDAR からカメラへのカラープロジェクションを検査できます。
- WebGPU レンダリングによる Gaussian Splat シーンビューア — シーン階層パネル、プロパティインスペクター、ツールバー、モードトグル、元に戻す/やり直し、リアルタイム統計を備えた専用ビューアに 3D Gaussian Splat 再構成を読み込めます。GPU ベースのラディックスソートとレンダーバンドルキャッシュにより、大規模シーンでもスムーズなフレームレートを維持します。
- LiDAR からカメラへのプロジェクション付きマルチカメラ同期再生 — 複数のカメラストリームを同期して表示します。ポイントクラウドデータはキャリブレーション済みトランスフォームを使用してカメラ画像に投影され、ピンホール（fx/fy/cx/cy + 歪み k1-k4/p1-p2）とダブルスフィア（xi/alpha）カメラモデルの両方をサポートしています。
- ドラッグ&ドロップパネルによる設定可能なマルチウィンドウレイアウト — デフォルトレイアウトでは、トピックサイドバー（左）、動的コンテンツパネル（中央）、ファイル情報パネル（右）が水平ルートに配置されます。必要なビューを構築するためにパネルのリサイズ、再配置、追加、削除が可能です。
- フレームステッピングとタイムスタンプシーキングによるタイムラインベースナビゲーション — レコーディングをスクラブし、フレーム単位でステップし、再生速度を調整し、特定のタイムスタンプにジャンプできます。すべてのパネルは同期を維持します。
- 自動トピック検出とスマートパネルタイプ割り当て — MCAP ファイルを開くと、ビューアはトピックスキーマとメッセージタイプを読み取り、それぞれに適切なパネルを作成します：カメラトピック用の画像パネル、ポイントクラウド用の 3D パネル、GPS 用のマップパネルなど。
- ピンホールおよびダブルスフィア（フィッシュアイ）カメラモデルサポート — LiDAR からカメラへのオーバーレイのためのピンホールプロジェクション（fx/fy/cx/cy）とダブルスフィアプロジェクション（xi/alpha）。歪みパラメータは保存されます。ピンホールカメラの放射/接線歪み補正は今後のアップデートで対応予定です。
サポートされるメッセージタイプ
ビューアは以下の ROS および Foxglove メッセージタイプを処理します：Avala は MCAP ファイルをネイティブに読み取ります。ROS 1 bag および ROS 2 bag は、アップロード前に MCAP フォーマットに変換する必要があります。変換手順については MCAP & ROS インテグレーションガイドをご覧ください。
必要な機能がある場合…
Avala の比較
ビューア
マルチセンサービューア
8 種類のパネル、自動トピック検出、カメラ・LiDAR・レーダー・IMU データの設定可能なレイアウトによる MCAP/ROS 再生。
3D ポイントクラウドビューア
6 つの可視化モード、視錐台カリング、LOD、LiDAR からカメラへのプロジェクション付き GPU アクセラレーションポイントクラウドレンダリング。
Gaussian Splat ビューア
シーン階層、プロパティパネル、リアルタイム統計付き WebGPU レンダリング 3D Gaussian Splat シーン。
次のステップ
MCAP & ROS
サポートされるメッセージタイプ、トピックスキーマ、レコーディングの準備方法。
パネルリファレンス
各パネルタイプの詳細ドキュメント：画像、ポイントクラウド、プロット、マップ、ログ、生メッセージ。
レンダリングモード
6 つのポイントクラウド可視化モードと各モードの使用場面の詳細ガイド。
アノテーションツール
データを探索した後、7つのプロフェッショナルラベリングツールでアノテーションを開始できます。