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Avala는 브라우저에서 직접 멀티센서 녹화를 탐색하기 위한 전용 시각화 워크스페이스를 포함합니다. 구성 가능한 패널 레이아웃에 걸쳐 동기화된 카메라, LiDAR, 레이더, IMU 스트림으로 MCAP/ROS 데이터를 재생한 다음 — 도구를 전환하지 않고 동일한 데이터에 어노테이션합니다. 뷰어는 WebGPU(WebGL 폴백 포함)에서 실행되며, 포인트 클라우드 렌더링, 프러스텀 컬링, LOD 선택을 위해 GPU 컴퓨트 셰이더를 사용합니다. 플러그인, 데스크톱 앱, 데이터 다운로드가 필요 없습니다.

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기능

  • 8가지 패널 유형을 갖춘 멀티센서 MCAP/ROS 재생 — Image, 3D / Point Cloud, Plot, Raw Messages, Log, Map, Gauge, State Transitions. 뷰어가 녹화에서 토픽을 자동 감지하고 적절한 패널 유형에 할당합니다.
  • 6가지 시각화 모드를 갖춘 GPU 가속 3D 포인트 클라우드 렌더링 — Neutral, Intensity, Rainbow, Label, Panoptic, Image Projection.
  • WebGPU 렌더링을 갖춘 Gaussian Splat 장면 뷰어 — 장면 계층 구조 패널, 속성 검사기, 도구 바, 모드 토글, 실행 취소/다시 실행, 실시간 통계를 갖춘 전용 뷰어에 3D Gaussian Splat 재구성을 로드합니다.
  • LiDAR-to-카메라 프로젝션을 갖춘 멀티카메라 동기화 재생 — 핀홀 및 이중구(어안) 카메라 모델을 지원합니다.
  • 드래그 앤 드롭 패널을 갖춘 구성 가능한 멀티윈도우 레이아웃 — 크기 조절, 재배열, 추가 또는 제거가 가능합니다.
  • 프레임 단위 이동과 타임스탬프 검색을 갖춘 타임라인 기반 네비게이션 — 모든 패널이 동기화됩니다.

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Avala 비교

현재 시각화에 Foxglove 또는 Rerun을 사용하는 팀의 경우, Avala는 동일한 재생 및 렌더링 기능에 더해 어노테이션 도구, 품질 관리, 내보내기 파이프라인을 제공합니다.

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뷰어

멀티센서 뷰어

카메라, LiDAR, 레이더, IMU 데이터를 위한 8가지 패널 유형, 자동 토픽 감지, 구성 가능한 레이아웃을 갖춘 MCAP/ROS 재생.

3D 포인트 클라우드 뷰어

6가지 시각화 모드, 프러스텀 컬링, LOD, LiDAR-to-카메라 프로젝션을 갖춘 GPU 가속 포인트 클라우드 렌더링.

Gaussian Splat 뷰어

장면 계층 구조, 속성 패널, 실시간 통계를 갖춘 WebGPU 렌더링 3D Gaussian Splat 장면.

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다음 단계

MCAP & ROS

지원되는 메시지 유형, 토픽 스키마, 녹화 준비 방법.

어노테이션 도구

데이터를 탐색한 후, 7가지 전문 라벨링 도구로 어노테이션을 시작하세요.