> ## Documentation Index
> Fetch the complete documentation index at: https://avala.ai/docs/llms.txt
> Use this file to discover all available pages before exploring further.
# 数据类型
> 支持的数据类型、可视化能力和标注工具
Avala 支持五种数据模态，每种都配备 GPU 加速可视化和专门构建的标注工作流。本页介绍每种类型可以看到什么、可以标注什么以及支持的格式。
## 图像
**可视化：** 图像在图像查看器中显示，支持平移、缩放和像素级检查。作为 MCAP 录制的一部分时，图像出现在与其他传感器流同步的专用图像面板中。
**标注：** 每张图像作为单帧独立标注。所有七种 2D 标注工具都可用：边界框、多边形、分割蒙版、折线、关键点、分类和目标跟踪（在视频序列中）。
**支持格式：** JPEG、PNG、WebP、BMP
**使用场景：** 目标检测、实例分割、语义分割、图像分类、关键点检测、姿态估计。
## 视频
**可视化：** 视频在上传时自动转换为帧序列，支持逐帧回放和时间轴滚动。可以前后导航帧、跳转到特定时间戳或以可配置速度回放。
**标注：** 标注员逐帧工作，支持跨时间轴的目标跟踪。对象 ID 在帧之间保持一致，用于统一的身份分配。每帧都可使用所有 2D 标注工具。
**支持格式：** MP4、MOV
**使用场景：** 目标跟踪、动作识别、时间事件检测、驾驶场景标注、行为分析。
视频处理在上传后在后台进行。大视频可能需要几分钟来转换。您可以在 Mission Control 中或通过 API 监控序列状态。
## LiDAR / 点云
**可视化：** 点云在 3D 查看器中渲染，支持鸟瞰视图、透视视图和侧视图。六种可视化模式让您按不同属性着色点：
| 模式 | 描述 |
| ---- | ------------- |
| 中性 | 用于结构概览的单一均匀颜色 |
| 强度 | 返回强度——突出反射表面 |
| 彩虹 | 时间或顺序着色 |
| 标签 | 来自标注的语义类别着色 |
| 全景 | 用于单个对象的实例级着色 |
| 图像投影 | 投影到点云上的摄像头图像 |
查看器使用 WebGPU 计算着色器进行视锥体裁剪和细节层次渲染，即使在密集扫描上也能保持高帧率。
**标注：** 标注员放置具有完整位置、尺寸和旋转控制的 3D 长方体。当有摄像头标定数据时，长方体投影显示在同步的摄像头视图中。
**支持格式：** PCD、PLY
**使用场景：** 3D 目标检测、自动驾驶感知、机器人导航、场景重建、高精地图创建。
## MCAP
**可视化：** MCAP 录制在多传感器查看器中显示，最多支持八种面板类型：图像、3D / 点云、图表、原始消息、日志、地图、仪表盘和状态转换。Avala 自动检测录制中的消息类型并将 topic 分配到适当的面板类型。所有面板共享同步时间轴，用于协调摄像头、LiDAR、雷达、IMU 和其他传感器流的回放。
布局组合器根据录制中的 topic 自动构建优化的面板排列，您也可以手动自定义布局。逐帧导航、滚动到任意时间戳，或以可配置速度回放完整录制。
**标注：** Avala 解析 MCAP 文件以提取和同步传感器流。摄像头图像与投影的 LiDAR 数据一起显示，支持带有 3D 上下文的多摄像头标注。标注员放置的 3D 长方体在所有摄像头视图中一致投影。
**支持格式：** MCAP（支持 ROS 消息）
**使用场景：** 多传感器融合、环视感知、自动驾驶数据标注、机器人传感器标定、车队数据审核。
MCAP 支持包括自动提取摄像头内参和外参，用于精确的 LiDAR 到摄像头投影。支持针孔和双球面（鱼眼）摄像头模型。详情请参阅 [MCAP / ROS 集成指南](/docs/integrations/mcap-ros)。
## Splat
**可视化：** Gaussian Splat 场景在 WebGPU 加速的 3D 查看器中渲染。在逼真的 3D 场景重建中自由导航，支持平滑的摄像头控制。渲染器使用 GPU 基数排序、缓冲池和管道预编译以实现实时性能。
**标注：** 标注员在重建环境中导航并直接在场景中放置 3D 标注。分类标签可以应用于整个场景或单独的区域。
**支持格式：** Gaussian Splat
**使用场景：** 3D 场景理解、新视角合成标注、空间 AI 训练数据、环境映射。
## 能力对比
下表展示每种数据类型的可视化和标注能力：
| 能力 | 图像 | 视频 | 点云 | MCAP | Splat |
| ------------ | -- | -- | -- | ---- | ----- |
| **可视化** | | | | | |
| 2D 图像查看器 | 是 | 是 | -- | 是 | -- |
| 3D 点云查看器 | -- | -- | 是 | 是 | -- |
| 3D Splat 查看器 | -- | -- | -- | -- | 是 |
| 多面板布局 | -- | -- | -- | 是 | -- |
| 时间轴回放 | -- | 是 | 是 | 是 | -- |
| 可视化模式（6 种） | -- | -- | 是 | 是 | -- |
| **标注** | | | | | |
| 边界框 | 是 | 是 | -- | -- | -- |
| 多边形 | 是 | 是 | -- | -- | -- |
| 3D 长方体 | -- | -- | 是 | 是 | 是 |
| 分割 | 是 | 是 | -- | -- | -- |
| 折线 | 是 | 是 | -- | -- | -- |
| 关键点 | 是 | 是 | -- | -- | -- |
| 分类 | 是 | 是 | 是 | 是 | 是 |
| 目标跟踪 | -- | 是 | 是 | 是 | -- |
## 上传要求
| 属性 | 限制 |
| ---------------- | ----------------- |
| **最大文件大小（图像）** | 每个文件 20 MB |
| **最大文件大小（视频）** | 每个文件 2 GB |
| **最大文件大小（点云）** | 每个文件 500 MB |
| **最大文件大小（MCAP）** | 每个文件 5 GB |
| **支持的图像格式** | JPEG、PNG、WebP、BMP |
| **支持的视频格式** | MP4、MOV |
| **支持的点云格式** | PCD、PLY |
| **支持的多传感器格式** | MCAP |
上传限制可能因您的计划而异。如果您需要上传超出这些限制的文件，请联系 [support@avala.ai](mailto:support@avala.ai)。
## 下一步
在 Mission Control 中上传、组织和管理您的数据。
使用 MCAP 和 ROS 设置多传感器数据管道。
了解查看器、面板、布局和其他平台概念。
了解可视化引擎和后端服务如何协同工作。