> ## Documentation Index
> Fetch the complete documentation index at: https://avala.ai/docs/llms.txt
> Use this file to discover all available pages before exploring further.

# Визуализация

> GPU-ускоренная визуализация мультисенсорных данных

Avala включает выделенное рабочее пространство визуализации для исследования мультисенсорных записей прямо в браузере. Воспроизводите данные MCAP/ROS с синхронизированными потоками камер, LiDAR, радара и IMU в настраиваемых макетах панелей — затем аннотируйте те же данные без смены инструментов.

Просмотрщик работает на WebGPU (с фоллбэком на WebGL), используя GPU-вычислительные шейдеры для рендеринга облаков точек, отсечения по пирамиде видимости и выбора уровня детализации. Никаких плагинов, десктопных приложений и загрузки данных.

## Возможности

* **Мультисенсорное воспроизведение MCAP/ROS с 8 типами панелей** — Изображение, 3D / Облако точек, График, Сырые сообщения, Лог, Карта, Датчик и Переходы состояний. Просмотрщик автоматически определяет топики из вашей записи и назначает каждому соответствующий тип панели.

* **GPU-ускоренный рендеринг 3D-облаков точек с 6 режимами визуализации** — Нейтральный, Интенсивность, Радуга, Метка, Паноптический и Проекция изображения. Переключайтесь между режимами для инспекции необработанных значений интенсивности, семантических меток, паноптической сегментации экземпляров или проекции цвета LiDAR на камеру.

* **Просмотрщик сцен Gaussian Splat с рендерингом WebGPU** — Загружайте 3D-реконструкции Gaussian Splat в специализированный просмотрщик с панелью иерархии сцены, инспектором свойств, панелью инструментов, переключателем режимов, отменой/повтором и статистикой в реальном времени. GPU-сортировка и кэширование бандлов рендеринга поддерживают плавную частоту кадров на больших сценах.

* **Синхронное воспроизведение нескольких камер с проекцией LiDAR на камеру** — Просматривайте несколько видеопотоков синхронно. Данные облаков точек проецируются на изображения камер с использованием калиброванных преобразований с поддержкой моделей камер pinhole (fx/fy/cx/cy + дисторсия k1-k4/p1-p2) и double-sphere (xi/alpha).

* **Настраиваемые многооконные макеты с drag-and-drop панелями** — Макет по умолчанию располагает боковую панель топиков (слева), динамические панели контента (в центре) и информационную панель файла (справа) в горизонтальной корневой конфигурации. Изменяйте размеры, переставляйте, добавляйте или удаляйте панели для построения нужного вида.

* **Навигация по таймлайну с покадровым перемещением и переходом по временным меткам** — Прокручивайте записи, перемещайтесь покадрово, регулируйте скорость воспроизведения и переходите к конкретным временным меткам. Все панели остаются синхронизированными.

* **Автоматическое определение топиков и интеллектуальное назначение типов панелей** — При открытии файла MCAP просмотрщик считывает схему топиков и типы сообщений, затем создаёт соответствующую панель для каждого: панели Изображения для топиков камер, 3D-панели для облаков точек, панели Карты для GPS и т.д.

* **Поддержка моделей камер pinhole и double-sphere (рыбий глаз)** — Проекция pinhole (fx/fy/cx/cy) и double-sphere (xi/alpha) для наложения LiDAR на камеру. Параметры дисторсии сохраняются; коррекция радиальной/тангенциальной дисторсии для камер pinhole запланирована в будущем обновлении.

## Поддерживаемые типы сообщений

Просмотрщик обрабатывает следующие типы сообщений ROS и Foxglove:

| Категория          | Сообщения                                                                                            |
| ------------------ | ---------------------------------------------------------------------------------------------------- |
| **Камера**         | `sensor_msgs/Image`, `sensor_msgs/CompressedImage`, `foxglove.CompressedImage`, `foxglove.RawImage`  |
| **LiDAR**          | `sensor_msgs/PointCloud2`, `foxglove.PointCloud`                                                     |
| **Радар / Лазер**  | `sensor_msgs/LaserScan`, `radar_msgs/RadarScan` (маршрутизируются по ключевым словам в имени топика) |
| **Преобразования** | `tf2_msgs/TFMessage`, `foxglove.FrameTransform`                                                      |
| **Позиция**        | `sensor_msgs/NavSatFix`                                                                              |
| **IMU**            | `sensor_msgs/Imu`                                                                                    |

<Info>
  Avala читает файлы MCAP нативно. Бэги ROS 1 и ROS 2 следует конвертировать в формат MCAP перед загрузкой. Инструкции по конвертации см. в [руководстве по интеграции MCAP и ROS](/docs/integrations/mcap-ros).
</Info>

## Если вам нужно...

| Если вам нужно...                             | Avala предоставляет...                                                                                                                                                              |
| --------------------------------------------- | ----------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------- |
| Воспроизвести записи MCAP                     | Мультисенсорный просмотрщик с 8 типами панелей и синхронизированными таймлайнами                                                                                                    |
| Визуализировать облака точек                  | 6 режимов рендеринга (Нейтральный, Интенсивность, Радуга, Метка, Паноптический, Проекция изображения) с ускорением WebGPU                                                           |
| Просмотреть 3D-реконструкции сцен             | Просмотрщик Gaussian Splat с иерархией сцены, инспектором свойств и GPU-рендерингом                                                                                                 |
| Инспектировать необработанные данные сенсоров | Панели Сырых сообщений, Графиков, Логов, Датчиков и Переходов состояний для каждого топика в записи                                                                                 |
| Проецировать LiDAR на камеры                  | Автоматическая проекция с использованием калибровок камер pinhole и double-sphere                                                                                                   |
| Затем аннотировать те же данные               | Полный набор инструментов аннотации (ограничивающие рамки, полигоны, 3D-кубоиды, сегментация, полилинии, ключевые точки, классификация) без смены инструментов и повторной загрузки |

## Сравнение Avala

<div className="comparison-table">
  | Возможность                               |                        Avala                       |                      Foxglove                      |                        Rerun                       |
  | ----------------------------------------- | :------------------------------------------------: | :------------------------------------------------: | :------------------------------------------------: |
  | MCAP-воспроизведение в браузере           | <span className="yes"><Icon icon="check" /></span> | <span className="yes"><Icon icon="check" /></span> | <span className="yes"><Icon icon="check" /></span> |
  | GPU-ускоренные облака точек               |         <span className="yes">WebGPU</span>        |       <span className="partial">WebGL</span>       |         <span className="yes">WebGPU</span>        |
  | Просмотрщик Gaussian Splat                | <span className="yes"><Icon icon="check" /></span> |  <span className="no"><Icon icon="xmark" /></span> |  <span className="no"><Icon icon="xmark" /></span> |
  | Синхронизация нескольких камер + проекция | <span className="yes"><Icon icon="check" /></span> | <span className="yes"><Icon icon="check" /></span> | <span className="yes"><Icon icon="check" /></span> |
  | Инструменты аннотации на тех же данных    |      <span className="yes">Полный набор</span>     |  <span className="no"><Icon icon="xmark" /></span> |  <span className="no"><Icon icon="xmark" /></span> |
  | Рабочие процессы контроля качества        | <span className="yes"><Icon icon="check" /></span> |  <span className="no"><Icon icon="xmark" /></span> |  <span className="no"><Icon icon="xmark" /></span> |
  | Управляемые услуги разметки               | <span className="yes"><Icon icon="check" /></span> |  <span className="no"><Icon icon="xmark" /></span> |  <span className="no"><Icon icon="xmark" /></span> |
  | Python и TypeScript SDK                   | <span className="yes"><Icon icon="check" /></span> | <span className="yes"><Icon icon="check" /></span> | <span className="yes"><Icon icon="check" /></span> |
  | MCP-сервер для AI-ассистентов             | <span className="yes"><Icon icon="check" /></span> |  <span className="no"><Icon icon="xmark" /></span> |  <span className="no"><Icon icon="xmark" /></span> |
</div>

<Tip>
  Для команд, которые сейчас используют Foxglove или Rerun для визуализации, Avala предоставляет те же возможности воспроизведения и рендеринга — плюс инструменты аннотации, контроль качества и пайплайны экспорта, чтобы вы могли перейти от необработанных данных к размеченным обучающим наборам на одной платформе.
</Tip>

## Просмотрщики

<CardGroup cols={3}>
  <Card title="Мультисенсорный просмотрщик" icon="display" href="/docs/visualization/multi-sensor-viewer">
    Воспроизведение MCAP/ROS с 8 типами панелей, автоматическим определением топиков и настраиваемыми макетами для данных камер, LiDAR, радара и IMU.
  </Card>

  <Card title="3D-просмотрщик облаков точек" icon="cube" href="/docs/visualization/3d-point-cloud-viewer">
    GPU-ускоренный рендеринг облаков точек с 6 режимами визуализации, отсечением по пирамиде видимости, LOD и проекцией LiDAR на камеру.
  </Card>

  <Card title="Просмотрщик Gaussian Splat" icon="circle-nodes" href="/docs/visualization/gaussian-splat-viewer">
    WebGPU-рендеринг 3D-сцен Gaussian Splat с иерархией сцены, панелью свойств и статистикой в реальном времени.
  </Card>
</CardGroup>

## Следующие шаги

<CardGroup cols={2}>
  <Card title="MCAP и ROS" icon="file" href="/docs/visualization/mcap-ros/overview">
    Поддерживаемые типы сообщений, схемы топиков и подготовка записей.
  </Card>

  <Card title="Справочник панелей" icon="table-columns" href="/docs/visualization/panels/image-panel">
    Подробная документация по каждому типу панели: Изображение, Облако точек, График, Карта, Лог и Сырые сообщения.
  </Card>

  <Card title="Режимы рендеринга" icon="palette" href="/docs/visualization/rendering/visualization-modes">
    Подробно о 6 режимах визуализации облаков точек и когда использовать каждый.
  </Card>

  <Card title="Инструменты аннотации" icon="pen-to-square" href="/docs/annotation/guides/annotation-tools">
    После исследования данных начните аннотацию с 7 профессиональными инструментами разметки.
  </Card>
</CardGroup>