> ## Documentation Index
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# 시각화

> GPU 가속 멀티센서 데이터 시각화

Avala는 브라우저에서 직접 멀티센서 녹화를 탐색하기 위한 전용 시각화 워크스페이스를 포함합니다. 구성 가능한 패널 레이아웃에 걸쳐 동기화된 카메라, LiDAR, 레이더, IMU 스트림으로 MCAP/ROS 데이터를 재생한 다음 -- 도구를 전환하지 않고 동일한 데이터에 어노테이션합니다.

뷰어는 WebGPU(WebGL 폴백 포함)에서 실행되며, 포인트 클라우드 렌더링, 프러스텀 컬링, LOD 선택을 위해 GPU 컴퓨트 셰이더를 사용합니다. 플러그인, 데스크톱 앱, 데이터 다운로드가 필요 없습니다.

## 기능

* **8가지 패널 유형을 갖춘 멀티센서 MCAP/ROS 재생** — Image, 3D / Point Cloud, Plot, Raw Messages, Log, Map, Gauge, State Transitions. 뷰어가 녹화에서 토픽을 자동 감지하고 적절한 패널 유형에 할당합니다.

* **6가지 시각화 모드를 갖춘 GPU 가속 3D 포인트 클라우드 렌더링** — Neutral, Intensity, Rainbow, Label, Panoptic, Image Projection.

* **WebGPU 렌더링을 갖춘 Gaussian Splat 장면 뷰어** — 장면 계층 구조 패널, 속성 검사기, 도구 바, 모드 토글, 실행 취소/다시 실행, 실시간 통계를 갖춘 전용 뷰어에 3D Gaussian Splat 재구성을 로드합니다.

* **LiDAR-to-카메라 프로젝션을 갖춘 멀티카메라 동기화 재생** — 핀홀 및 이중구(어안) 카메라 모델을 지원합니다.

* **드래그 앤 드롭 패널을 갖춘 구성 가능한 멀티윈도우 레이아웃** — 크기 조절, 재배열, 추가 또는 제거가 가능합니다.

* **프레임 단위 이동과 타임스탬프 검색을 갖춘 타임라인 기반 네비게이션** — 모든 패널이 동기화됩니다.

## Avala 비교

<div className="comparison-table">
  | 기능                |                        Avala                       |                      Foxglove                      |                        Rerun                       |
  | ----------------- | :------------------------------------------------: | :------------------------------------------------: | :------------------------------------------------: |
  | 브라우저 기반 MCAP 재생   | <span className="yes"><Icon icon="check" /></span> | <span className="yes"><Icon icon="check" /></span> | <span className="yes"><Icon icon="check" /></span> |
  | GPU 가속 포인트 클라우드   |         <span className="yes">WebGPU</span>        |       <span className="partial">WebGL</span>       |         <span className="yes">WebGPU</span>        |
  | Gaussian Splat 뷰어 | <span className="yes"><Icon icon="check" /></span> |  <span className="no"><Icon icon="xmark" /></span> |  <span className="no"><Icon icon="xmark" /></span> |
  | 멀티카메라 동기화 + 프로젝션  | <span className="yes"><Icon icon="check" /></span> | <span className="yes"><Icon icon="check" /></span> | <span className="yes"><Icon icon="check" /></span> |
  | 동일 데이터 어노테이션 도구   |         <span className="yes">전체 제품군</span>        |  <span className="no"><Icon icon="xmark" /></span> |  <span className="no"><Icon icon="xmark" /></span> |
  | 품질 관리 워크플로우       | <span className="yes"><Icon icon="check" /></span> |  <span className="no"><Icon icon="xmark" /></span> |  <span className="no"><Icon icon="xmark" /></span> |
  | 관리형 라벨링 서비스       | <span className="yes"><Icon icon="check" /></span> |  <span className="no"><Icon icon="xmark" /></span> |  <span className="no"><Icon icon="xmark" /></span> |
</div>

<Tip>
  현재 시각화에 Foxglove 또는 Rerun을 사용하는 팀의 경우, Avala는 동일한 재생 및 렌더링 기능에 더해 어노테이션 도구, 품질 관리, 내보내기 파이프라인을 제공합니다.
</Tip>

## 뷰어

<CardGroup cols={3}>
  <Card title="멀티센서 뷰어" icon="display" href="/docs/visualization/multi-sensor-viewer">
    카메라, LiDAR, 레이더, IMU 데이터를 위한 8가지 패널 유형, 자동 토픽 감지, 구성 가능한 레이아웃을 갖춘 MCAP/ROS 재생.
  </Card>

  <Card title="3D 포인트 클라우드 뷰어" icon="cube" href="/docs/visualization/3d-point-cloud-viewer">
    6가지 시각화 모드, 프러스텀 컬링, LOD, LiDAR-to-카메라 프로젝션을 갖춘 GPU 가속 포인트 클라우드 렌더링.
  </Card>

  <Card title="Gaussian Splat 뷰어" icon="circle-nodes" href="/docs/visualization/gaussian-splat-viewer">
    장면 계층 구조, 속성 패널, 실시간 통계를 갖춘 WebGPU 렌더링 3D Gaussian Splat 장면.
  </Card>
</CardGroup>

## 다음 단계

<CardGroup cols={2}>
  <Card title="MCAP & ROS" icon="file" href="/docs/visualization/mcap-ros/overview">
    지원되는 메시지 유형, 토픽 스키마, 녹화 준비 방법.
  </Card>

  <Card title="어노테이션 도구" icon="pen-to-square" href="/docs/annotation/guides/annotation-tools">
    데이터를 탐색한 후, 7가지 전문 라벨링 도구로 어노테이션을 시작하세요.
  </Card>
</CardGroup>