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# 자율주행 차량

> 카메라, LiDAR, 레이더, MCAP 녹화를 포함한 멀티센서 AV 데이터 시각화 및 어노테이션

자율주행 차량 팀은 업계에서 가장 크고 복잡한 센서 데이터셋을 생성합니다. Avala는 원시 멀티센서 녹화를 시각화하고, 인지 학습 데이터에 어노테이션하고, 품질 관리를 실행하는 단일 플랫폼을 제공합니다 -- 별도의 시각화 도구와 라벨링 도구 사이를 전환할 필요가 없습니다.

## 시각화 우선

어노테이션 전에, AV 팀은 데이터를 탐색하고 이해해야 합니다. Avala의 멀티센서 뷰어는 전체 AV 센서 스택을 처리합니다:

<CardGroup cols={2}>
  <Card title="MCAP 재생" icon="play">
    차량 플릿의 MCAP 녹화를 업로드하고 8가지 패널 유형을 갖춘 동기화된 멀티패널 뷰어에서 모든 센서 스트림을 재생하세요.
  </Card>

  <Card title="서라운드 카메라 + LiDAR" icon="camera-cctv">
    교차 센서 검증을 위한 자동 캘리브레이션 인식 프로젝션과 함께 모든 서라운드 카메라를 LiDAR 포인트 클라우드와 함께 보세요.
  </Card>

  <Card title="GPU 가속 3D" icon="cube">
    WebGPU 가속과 6가지 시각화 모드로 LiDAR 포인트 클라우드를 렌더링하세요.
  </Card>

  <Card title="타임라인 네비게이션" icon="clock">
    주행 로그를 스크럽하고, 프레임별로 이동하고, 특정 타임스탬프로 점프하세요. 모든 패널은 다른 센서 속도에 걸쳐 동기화됩니다.
  </Card>
</CardGroup>

## 일반적인 작업

### 3D 객체 탐지

LiDAR 포인트 클라우드에서 차량, 보행자, 자전거 이용자, 정적 객체를 3D 큐보이드로 라벨링합니다. 3D 어노테이션 편집기는 정밀한 큐보이드 배치를 위한 조감도, 원근도, 측면도를 제공합니다.

### 멀티카메라 프로젝션

LiDAR 뷰에서 3D 큐보이드를 어노테이션하고 시각적 검증을 위해 서라운드 카메라 이미지에 자동으로 투영합니다.

### 차선 및 도로 경계 어노테이션

카메라 뷰에서 폴리라인 도구를 사용하여 차선 표시, 연석, 도로 가장자리를 추적합니다.

### 시간적 객체 추적

모션 예측 및 궤적 예측 모델을 위해 일관된 ID로 프레임에 걸쳐 객체를 추적합니다.

## 시작하기

<Steps>
  <Step title="주행 데이터 업로드">
    `mcap` 데이터 유형으로 데이터셋을 생성하고 플릿의 MCAP 녹화를 업로드합니다. 대규모 데이터셋의 경우, [클라우드 스토리지 통합](/docs/integrations/cloud-storage)을 사용하여 S3 버킷을 직접 연결하세요.
  </Step>

  <Step title="뷰어에서 탐색">
    멀티센서 뷰어에서 녹화를 엽니다. 카메라, LiDAR, 변환 데이터가 있는지 확인합니다.
  </Step>

  <Step title="어노테이션 프로젝트 설정">
    3D 큐보이드 어노테이션으로 프로젝트를 생성하고, 라벨 분류 체계를 정의하고, 품질 관리 설정을 구성합니다.
  </Step>

  <Step title="어노테이션 및 리뷰">
    팀이 추적 ID와 함께 3D 큐보이드를 어노테이션합니다. 리뷰어는 멀티카메라 프로젝션을 사용하여 어노테이션을 검증합니다.
  </Step>

  <Step title="내보내기 및 학습">
    선호하는 형식으로 라벨링된 데이터를 내보냅니다. Python 또는 TypeScript SDK를 사용하여 학습 파이프라인에 통합하세요.
  </Step>
</Steps>

## 다음 단계

<CardGroup cols={2}>
  <Card title="MCAP & ROS" icon="robot" href="/docs/visualization/mcap-ros/overview">
    멀티센서 녹화 준비 및 업로드에 대한 자세한 가이드.
  </Card>

  <Card title="3D 큐보이드 도구" icon="cube" href="/docs/annotation/guides/tools/cuboid-3d">
    포인트 클라우드 편집기에서 3D 큐보이드를 배치, 조정, 추적하는 방법.
  </Card>
</CardGroup>