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# ビジュアライゼーション

> GPU アクセラレーションによるマルチセンサーデータビジュアライゼーション

Avala には、マルチセンサーレコーディングをブラウザ上で直接探索するための専用ビジュアライゼーションワークスペースが含まれています。設定可能なパネルレイアウトで、同期されたカメラ、LiDAR、レーダー、IMU ストリームを使って MCAP/ROS データを再生し、ツールを切り替えずに同じデータにアノテーションできます。

ビューアは WebGPU（WebGL フォールバック付き）で動作し、ポイントクラウドレンダリング、視錐台カリング、レベルオブディテール選択に GPU コンピュートシェーダーを使用します。プラグイン不要、デスクトップアプリ不要、データダウンロード不要です。

## 機能

* **8 種類のパネルによるマルチセンサー MCAP/ROS 再生** — 画像、3D / ポイントクラウド、プロット、生メッセージ、ログ、マップ、ゲージ、ステート遷移。ビューアはレコーディングからトピックを自動検出し、適切なパネルタイプに割り当てます。

* **6 つの可視化モードによる GPU アクセラレーション 3D ポイントクラウドレンダリング** — ニュートラル、インテンシティ、レインボー、ラベル、パノプティック、画像プロジェクション。モードを切り替えて、生のインテンシティ値、セマンティックラベル、パノプティックインスタンスセグメンテーション、LiDAR からカメラへのカラープロジェクションを検査できます。

* **WebGPU レンダリングによる Gaussian Splat シーンビューア** — シーン階層パネル、プロパティインスペクター、ツールバー、モードトグル、元に戻す/やり直し、リアルタイム統計を備えた専用ビューアに 3D Gaussian Splat 再構成を読み込めます。GPU ベースのラディックスソートとレンダーバンドルキャッシュにより、大規模シーンでもスムーズなフレームレートを維持します。

* **LiDAR からカメラへのプロジェクション付きマルチカメラ同期再生** — 複数のカメラストリームを同期して表示します。ポイントクラウドデータはキャリブレーション済みトランスフォームを使用してカメラ画像に投影され、ピンホール（fx/fy/cx/cy + 歪み k1-k4/p1-p2）とダブルスフィア（xi/alpha）カメラモデルの両方をサポートしています。

* **ドラッグ&ドロップパネルによる設定可能なマルチウィンドウレイアウト** — デフォルトレイアウトでは、トピックサイドバー（左）、動的コンテンツパネル（中央）、ファイル情報パネル（右）が水平ルートに配置されます。必要なビューを構築するためにパネルのリサイズ、再配置、追加、削除が可能です。

* **フレームステッピングとタイムスタンプシーキングによるタイムラインベースナビゲーション** — レコーディングをスクラブし、フレーム単位でステップし、再生速度を調整し、特定のタイムスタンプにジャンプできます。すべてのパネルは同期を維持します。

* **自動トピック検出とスマートパネルタイプ割り当て** — MCAP ファイルを開くと、ビューアはトピックスキーマとメッセージタイプを読み取り、それぞれに適切なパネルを作成します：カメラトピック用の画像パネル、ポイントクラウド用の 3D パネル、GPS 用のマップパネルなど。

* **ピンホールおよびダブルスフィア（フィッシュアイ）カメラモデルサポート** — LiDAR からカメラへのオーバーレイのためのピンホールプロジェクション（fx/fy/cx/cy）とダブルスフィアプロジェクション（xi/alpha）。歪みパラメータは保存されます。ピンホールカメラの放射/接線歪み補正は今後のアップデートで対応予定です。

## サポートされるメッセージタイプ

ビューアは以下の ROS および Foxglove メッセージタイプを処理します：

| カテゴリ            | メッセージ                                                                                               |
| --------------- | --------------------------------------------------------------------------------------------------- |
| **カメラ**         | `sensor_msgs/Image`, `sensor_msgs/CompressedImage`, `foxglove.CompressedImage`, `foxglove.RawImage` |
| **LiDAR**       | `sensor_msgs/PointCloud2`, `foxglove.PointCloud`                                                    |
| **レーダー / レーザー** | `sensor_msgs/LaserScan`, `radar_msgs/RadarScan`（トピック名キーワードによるルーティング）                                |
| **トランスフォーム**    | `tf2_msgs/TFMessage`, `foxglove.FrameTransform`                                                     |
| **位置**          | `sensor_msgs/NavSatFix`                                                                             |
| **IMU**         | `sensor_msgs/Imu`                                                                                   |

<Info>
  Avala は MCAP ファイルをネイティブに読み取ります。ROS 1 bag および ROS 2 bag は、アップロード前に MCAP フォーマットに変換する必要があります。変換手順については [MCAP & ROS インテグレーションガイド](/docs/integrations/mcap-ros)をご覧ください。
</Info>

## 必要な機能がある場合...

| 必要な機能           | Avala が提供するもの                                                                          |
| --------------- | -------------------------------------------------------------------------------------- |
| MCAP レコーディングの再生 | 8 種類のパネルと同期タイムラインを備えたマルチセンサービューア                                                       |
| ポイントクラウドの可視化    | WebGPU アクセラレーション付きの 6 レンダリングモード（ニュートラル、インテンシティ、レインボー、ラベル、パノプティック、画像プロジェクション）           |
| 3D シーン再構成の表示    | シーン階層、プロパティインスペクター、GPU ベースレンダリング付き Gaussian Splat ビューア                                 |
| 生センサーデータの検査     | レコーディング内の各トピック用の生メッセージ、プロット、ログ、ゲージ、ステート遷移パネル                                           |
| LiDAR のカメラへの投影  | ピンホールおよびダブルスフィアカメラキャリブレーションによる自動投影                                                     |
| 同じデータへのアノテーション  | ツール切り替えや再アップロードなしのフルアノテーションツールキット（バウンディングボックス、ポリゴン、3D キュボイド、セグメンテーション、ポリライン、キーポイント、分類） |

## Avala の比較

<div className="comparison-table">
  | 機能                      |                        Avala                       |                      Foxglove                      |                        Rerun                       |
  | ----------------------- | :------------------------------------------------: | :------------------------------------------------: | :------------------------------------------------: |
  | ブラウザベース MCAP 再生         | <span className="yes"><Icon icon="check" /></span> | <span className="yes"><Icon icon="check" /></span> | <span className="yes"><Icon icon="check" /></span> |
  | GPU アクセラレーションポイントクラウド   |         <span className="yes">WebGPU</span>        |       <span className="partial">WebGL</span>       |         <span className="yes">WebGPU</span>        |
  | Gaussian Splat ビューア     | <span className="yes"><Icon icon="check" /></span> |  <span className="no"><Icon icon="xmark" /></span> |  <span className="no"><Icon icon="xmark" /></span> |
  | マルチカメラ同期 + 投影           | <span className="yes"><Icon icon="check" /></span> | <span className="yes"><Icon icon="check" /></span> | <span className="yes"><Icon icon="check" /></span> |
  | 同じデータへのアノテーションツール       |         <span className="yes">フルスイート</span>        |  <span className="no"><Icon icon="xmark" /></span> |  <span className="no"><Icon icon="xmark" /></span> |
  | 品質管理ワークフロー              | <span className="yes"><Icon icon="check" /></span> |  <span className="no"><Icon icon="xmark" /></span> |  <span className="no"><Icon icon="xmark" /></span> |
  | マネージドラベリングサービス          | <span className="yes"><Icon icon="check" /></span> |  <span className="no"><Icon icon="xmark" /></span> |  <span className="no"><Icon icon="xmark" /></span> |
  | Python & TypeScript SDK | <span className="yes"><Icon icon="check" /></span> | <span className="yes"><Icon icon="check" /></span> | <span className="yes"><Icon icon="check" /></span> |
  | AI アシスタント用 MCP サーバー     | <span className="yes"><Icon icon="check" /></span> |  <span className="no"><Icon icon="xmark" /></span> |  <span className="no"><Icon icon="xmark" /></span> |
</div>

<Tip>
  Foxglove や Rerun をビジュアライゼーションに使用しているチームにとって、Avala は同じ再生・レンダリング機能に加えて、アノテーションツール、品質管理、エクスポートパイプラインを提供します。生データからラベル付きトレーニングセットまで、1つのプラットフォームで完結できます。
</Tip>

## ビューア

<CardGroup cols={3}>
  <Card title="マルチセンサービューア" icon="display" href="/docs/visualization/multi-sensor-viewer">
    8 種類のパネル、自動トピック検出、カメラ・LiDAR・レーダー・IMU データの設定可能なレイアウトによる MCAP/ROS 再生。
  </Card>

  <Card title="3D ポイントクラウドビューア" icon="cube" href="/docs/visualization/3d-point-cloud-viewer">
    6 つの可視化モード、視錐台カリング、LOD、LiDAR からカメラへのプロジェクション付き GPU アクセラレーションポイントクラウドレンダリング。
  </Card>

  <Card title="Gaussian Splat ビューア" icon="circle-nodes" href="/docs/visualization/gaussian-splat-viewer">
    シーン階層、プロパティパネル、リアルタイム統計付き WebGPU レンダリング 3D Gaussian Splat シーン。
  </Card>
</CardGroup>

## 次のステップ

<CardGroup cols={2}>
  <Card title="MCAP & ROS" icon="file" href="/docs/visualization/mcap-ros/overview">
    サポートされるメッセージタイプ、トピックスキーマ、レコーディングの準備方法。
  </Card>

  <Card title="パネルリファレンス" icon="table-columns" href="/docs/visualization/panels/image-panel">
    各パネルタイプの詳細ドキュメント：画像、ポイントクラウド、プロット、マップ、ログ、生メッセージ。
  </Card>

  <Card title="レンダリングモード" icon="palette" href="/docs/visualization/rendering/visualization-modes">
    6 つのポイントクラウド可視化モードと各モードの使用場面の詳細ガイド。
  </Card>

  <Card title="アノテーションツール" icon="pen-to-square" href="/docs/annotation/guides/annotation-tools">
    データを探索した後、7つのプロフェッショナルラベリングツールでアノテーションを開始できます。
  </Card>
</CardGroup>